Naslov
Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
(Grasping a Wrench and Turning a Valve with a Two- handed Robot Baxter)

Autori
Brijačak, Inka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2016

Stranica
36

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robot; Baxter; ROS; upravljanje; trajektorija; automat; Optitrack
(robot; Baxter; ROS; control; trajectory; state machine; Optitrack)

Sažetak
Koristeći markere Optitrack sustava, robot Baxter locira položaj mehaničkog ključa i ventila koji se nalaze na ploči ispred njega. Da bi Baxter znao gdje su markeri u njegovom koordinatnom sustavu, bilo ih je potrebno transformirati. Nadalje, zadatak je realiziran kroz automat s konačnim brojem stanja, gdje stanja automata predstavljaju klijente, a ROS čvorovi, koji izvršavaju trajektorije, su serveri. Za planiranje trajektorija korišten je ROS-ov alat MoveIt, realiziran preko čvorova u C++ programskom jeziku. Trajektorije koje su isplanirane uključuju uzimanje ključa, dodavanje ključa iz jedne ruke u drugu, zavrtanje ventila u jednom, pa u drugom smjeru za 360, te u konačnici vraćanje ključa na njegovo izvorno mjesto.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA