Naslov
Matematički model multirotorske letjelice upravljane promjenom centra mase
(Mathematical model of multirotor UAV with changeable centre of mass)

Autori
Nikola Prkut

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2015

Stranica
66

Mentor
STJEPAN BOGDAN

Neposredni voditelj
Matko Orsag

Ključne riječi
klackalica; kaskadno upravljanje; pomične mase; multirotorska letjelica
(seesaw; cascade control system; movable mass; multirotor UAV)

Sažetak
U ovom radu je ispitan princip upravljanja multirotorskom letjelicom promjenom centra mase. Centar mase letjelice se mijenja pomocu pomi ́ cnih masa koje se nalaze u modulu propulzora. Razlog testiranja novog principa upravljanja je što se za propulziju koriste benzinski motori koji imaju znatno sporiju dinamiku od elektricnih. Stoga se promjenom centra mase letjelice nastoji poboljšati dinamika same letjelice. Algoritam upravljanja je testiran u programskom paketu MATLAB. Razvijeno je virtualno okruženje u Gazebo simulatoru te je implementirano i testirano upravljanje u virtualnom okruženju. Nakon testiranja u MATLAB-u i Gazebo simulatoru, upravljanje je testirano i na laboratorijskom modelu klackalice. Dinamika klackalice je slicna dinamici letjelice te je stoga mogu ce dobivene rezultate ́iskoristiti za upravljanje multirotorskom letjelicom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA