Naslov
Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase
(Multirotor UAV moving mass controller)

Autori
Katarina Borovina

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
04.03

Godina
2016

Stranica
94

Mentor
STJEPAN BOGDAN

Neposredni voditelj
Matko Orsag

Ključne riječi
Upravljanje promjenjivim centrom mase; analiza osjetljivosti; uprav- ljanje multirotorskom bespilotnom letjelicom; unutarnji stupnjevi slobode; dinamicka ˇ sprega.
(Centre of gravity variations control; sensitivity analysis; multirotor UAV control; internal degrees of freedom; coupled dynamics.)

Sažetak
Cilj ovog rada bio je razmotriti mogućnost upravljanja bespilotnom letjelicom s unutrašnjim pomičnim masama. Razvijen je poopćeni matematički model letjelice s unutrašnjim stupnjevima slobode i dodatnom dinamičkom spregom između letjelice i sustava pomičnih masa. Opisani model potom je primjenjen na specifičnoj bespilotnoj letjelici uvođenjem restrikcija na gibanje pomičnih masa, kao i definiranjem faktora utjecaje dinamičke međusprege na sustav. Konfiguracija multirotorske letjelice za koju se provela sinteza sustava upravljanja je tako zamišljena da se pomične mase nalaze unutar njezina četiri kraka. Simulacije su provedene u Matlab Simulink okruženju gdje se prvo proučavala dinamika poniranja, a potom i sveukupna dinamika letjelice. Cilj upravljanja je aktuacijom pomičnih masa utjecati na lokaciju centra mase što rezultira zakretom i pomakom cijelog sustava. Predložena je kaskadna struktura upravljanja po zakretu letjelice i po pozicijama pomičnih masa sa standardnom PID regulacijom te je ispitana osjetljivost takvog sustava na promjene parametara.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA