Naslov
Kinematička analiza otvorenog mehanizma
(Analysis of open kinematic chain)

Autori
Barac, Antun

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Mjesto
Slavonski Brod

Datum
30.09

Godina
2013

Stranica
48

Mentor
Ergić, Todor

Ključne riječi
otvoreni; lanac; mehanizam; direktna; inverzna; kinematika; RRR; robot
(open; chain; mechanism; forward; inverse; kinematic; RRR; robot)

Sažetak
Cilj ovog rada je kinematička analiza otvorenog mehanizma, što podrazumijeva općenitu podjelu mehanizama, osnovne kinematičke pojmove, razliku između direktne i inverzne kinematike, kinematičke strukture, te rješavanje problema robota s 3 stupnja slobode gibanja pomoću geometrije, direktne i inverzne kinematike. Uglavnom cilj ovog rada je odrediti jednadžbe robotskog manipulatora s 3 stupnja slobode gibanja (SSG) rješavanjem direktne i inverzne kinematike koje povezuju varijable zglobova (unutrašnjih, upravljanih koordinata) s pozicijom vrha manipulatora (vanjskim koordinatama). Na osnovu tih jednadžbi odrediti potrebne kutove kako bi se postigla zadana , tj. tražena pozicija vrha manipulatora. Na kraju treba još provjeriti odstupanja tražene pozicije od izračunate pozicije uvrštavanjem kutova u jednadžbe dobivene iz geometrije robotskog manipulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA