Naslov
Vođenje mobilnog robota kroz labirint
(Guidance of mobile robot through the maze)

Autori
Svačina, Mario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2015

Stranica
62

Mentor
Majetić, Dubravko

Ključne riječi
digitalni reakcijsko-difuzijski sustavi; planiranje puta mobilnog robota; analitički neizraziti regulator; celularne neuronske mreže
(digital reaction-diffusion systems; path planning of mobile robot; analytic fuzzy control; cellular neural networks)

Sažetak
Tema ovog rada je vođenje mobilnog robota kroz labirint. Kako bi se moglo voditi robota kroz labirint prvo je potrebno isplanirati putanju, potom je potrebno napraviti sustav kontrole lokacije robota i prepreka te napraviti sustav kontrole gibanja. Planiranje putanje mobilnog robota se izvodi pomoću podražajnog digitalnog reakcijsko-difuzijskog sustava (DRDS). Modificiranjem postojećeg podražajnog DRDS-a je postignuta stabilnost sustava te mogućnost planiranja putanje i u kompliciranim prostorima. Nakon planiranja putanje pomoću DRDS-a prikazano je kako generirati referentnu trajektoriju analizom gibanja robota planiranom putanjom. Prilikom generiranja trajektorije uzima se način gibanja robota. Potom je napravljena simulacija kretanja mobilnog robota kroz prostor. Kako bi robot što vjernije i kvalitetnije slijedio referentnu trajektoriju u upravljački sustav robota je ugrađen analitički neizraziti regulator. Nakon dokazivanja uspješnosti metode u simulacijama, izrađen je algoritam za lociranje robota i prepreka pomoću kamere smještene iznad labirinta. U algoritmu za lociranje robota i prepreka su korištene celularne neuronske mreže. Potom je napravljen sustav vođenja robota labirintom. Svi algoritmi korišteni u ovom radu su napravljeni u MATLAB programskom paketu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA