Naslov
Bežično upravljanje hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
(Wireless control of a walking robot driven by pneumatic artificial muscles)

Autori
Štahan, Valentino

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2016

Stranica
36

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
mobilni robot; umjetni pneumatski mišić; pneumatski hodajući robot; bionika; bežično upravljanje
(mobile robot; artificial pneumatic muscle; pneumatic walking robot; bionics; wireless control)

Sažetak
Gibanje mehaničkih strojeva koji se za svoje pokretanje služe nogama, kao što je to slučaj kod hodajućih robota, predstavlja jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike. Ovo izrazito interdisciplinarno područje obuhvaća sintezu mehaničkog, elektroničkog, upravljačkog i programerskog inženjerstva, te predstavlja jedan od najkompleksnijih i najzanimljivijih inženjerskih zadataka. Promatrano sa stanovišta konstrukcije i upravljanja gibanjem hodajućih robota, člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava. Umjetni pneumatski mišić, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraživanja u području robotskih manipulatora i bioloških sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se može koristiti za pokretanje članaka kod hodajućih robota. Njihova primjena pretpostavlja kvalitetne upravljačke algoritme za rješavanje problema održavanja ravnoteže i usklađivanja rada većeg broja aktuatora nužnih za uspješno ostvarenje zadatka gibanja. U radu je dan tehnički opis korištenih komponenti u izradi konstrukcije četveronožnog hodajućeg robota koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja, te su izrađeni elektronički sklopovi i program za bežično upravljanje gibanjem hodajućeg robota kao autonomnog sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA