Naslov
Projektiranje i regulacija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima
(Design and control of a ball-on-plate system powered by pneumatic muscles)

Autori
Hodja, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.12

Godina
2015

Stranica
51

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
sustav kuglice na ploči; balansirajući sustav; umjetni pneumatski mišić; automatska regulacija
(ball on plate system; balancing system; pneumatic artificial muscle; automatic control)

Sažetak
Za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih nelinearnih sustava poželjni su ogledni primjeri koji mogu poslužiti za eksperimentalnu provjeru razvijenih algoritama regulacije. U tu skupinu popularnih laboratorijskih modela spada sustav kuglice na ploči koji pruža mogućnost istovremenog upravljanja položajem i orijentacijom sustava. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, sustavi su nestabilni u otvorenom krugu, a uključene su i različite pojave nelinearnosti. Primjena pneumatskih pogona ove negativne učinke u procesu regulacije još dodatno povećava, te su ovakvi modeli prikladni za edukaciju iz područja regulacije, mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. U radu je projektiran balansirajući sustav kuglice na ploči pokretan pneumatskim mišićima kao aktuatorima, načinjen je izbor komponenti mehaničkog, mjernog i upravljačkog dijela sustava i izrađena nastavna maketa procesa. Zatim je izveden matematički model sustava, načinjena je sinteza PID regulatora podešenog prema optimumu dvostrukog odnosa i izvršena simulacija procesa.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA