Naslov
Prediktivno upravljanje dizaličnim sustavom s algoritmom smanjenja njihanja tereta
(Predictive control of crane system with algorithm for sway reduction)

Autori
Jolevski, Danijel

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu

Mjesto
Split

Datum
13.03

Godina
2013

Stranica
169

Mentor
Bego, Ozren

Ključne riječi
Prediktivni regulator; dizalični sustav; sprječavanje njihanja; dinamika tereta; dinamika tereta s promjenjivim centrom mase; dinamika promjene visine tereta
(Predictive controller; crane system; sway reduction; cargo dynamics; dynamics of cargo with variable center of mass; hoisting dynamics)

Sažetak
Transport u modernom globaliziranom svijetu jedan je od važnih čimbenika, koji značajno utječe na funkcioniranje i razvoj industrije. Uvođenjem brodskih kontejnera u transportu smanjilo se vrijeme čekanja brodova u luci, a modernizacijom lučkih terminala otvorio se put automatizaciji i primjeni industrijskih računala pri ukrcaju i iskrcaju tereta. Dizalični sustavi su veoma fleksibilni, zbog slabo prigušenih polova koje uvodi teret. Fleksibilnost tereta uvodi osjetljivost sustava na vanjske utjecaje kao što je vjetar. Posljedica slabo prigušenih polova je njihanje, koje se javlja prilikom prebacivanja tereta. Njihanje tereta negativno utječe na brzinu prebacivanja tereta i sigurnost u okolini dizalice. Ovaj rad prezentira prediktivni regulator, koji osigurava brzo prebacivanje tereta na ciljnu lokaciju uz sprječavanje njihanja tereta. Predložen je odgovarajući matematički model dizalice, koji uzima u obzir dinamiku promjene visine tereta. Razmotren je teret s fiksnim i promjenjivim centrom mase. Teret s promjenjivim centrom mase uvodi dodatne oscilacije u dizaličnom sustavu, koje mogu dovesti do nestabilnosti upravljačkog sustava. Simulacijski i eksperimentalno na laboratorijskoj maketi predloženi prediktivni regulator je testiran i uspoređen s klasičnim sustavom upravljanja dizalicom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA