Naslov
Upravljački program za daljinski upravljan brod
(Control software for a remotely operated ship)

Autori
Vladić, Viktor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
103

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
Model broda; dinamički model; kinematički model; mapa propulzora; Kalmanov filter; identifikacija parametara; vlastite oscilacije; upravljanje plovilima; dinamic ˇko pozicioniranje; slijed¯enje putanje; prac´enje trajektorije; virtualna meta; pristajanje broda
(Ship model; dynamic model; kinematic model; thruster map; Kalman filter; parameter identification; self-oscillations; IS-O; guidance; control; autopilot; dynamic positioning; path following; trajectory tracing; virtual target; motion control; autodocking)

Sažetak
U ovom radu je opisan model broda koji ˇcine njegovi sastavni moduli i upravljaˇcki softver. Dan je matematiˇcki model propulzora, kormila te dinamiˇcki i kinematiˇcki modeli broda. Kreirana je mapa potisnika i parametri dinamiˇckog modela identificirani su pomo´cu metode vlastitih oscilacija. Projektiran je Kalmanov filter koji služi za uklanjanje šuma iz mjernih signala i estimiranje vektora brzine broda i prikazani su odzivi. Na brodu je ispitano nekoliko metoda vod¯enja i upravljanja. Ispitane metode vod¯enja i upravljanja su: regulacija kursa, dinamicˇko pozicioniranje, slijed¯enje putanje i praćenje trajektorije. Prikazani su rezultati za svaku od navedenih metoda. Na kraju su prikazane mogu´ce primjene navedenih metoda upravljanja i rezultati njihove primjene.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti, Ekonomija

POVEZANOST RADA