Naslov
Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu
(State estimator for an autonomous marine platform)

Autori
Stilinović, Nikola

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
39

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
GPS; kompas; EKF; autonomna plovna platforma
(GPS; compass; EKF; autonomous marine platform)

Sažetak
U ovome diplomskom radu projektiran je i implementiran estimator stanja, odnosno prošireni Kalmanov filtar za autonomnu plovnu platformu. Estimator na osnovu dinamičkog modela i mjerenja iz dostupnih senzora (GPS, kompas) filtrira podatke tako da se mogu koristiti u upravljačke svrhe. Podaci dobiveni EKF-om daju glađi odziv, smiruju izlaz iz regulatora i štede aktuatore. Dan je opis proširenog Kalmanovog filtra te su prikazani ekperimentalni odzivi koji potvrđuju potrebu upotrebe EKF-a pri korištenju senzora sa šumom mjerenja. Rezultat diplomskog rada je funkcionalan estimator stanja primjenjen na stvarnom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA