Naslov
Regulator za praćenje morskog dna
(Sea bed following controller)

Autori
Mikolić, Ivana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
43

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
ronilica; matematički model ronilice; dinamički model; kinematički model; regulator za praćenje morskog dna; ROS; čvor pošiljatelj i čvor primatelj
(Seamore; mathematical model; kinematic model; dynamic model; guidance and control; algotitham; ROS)

Sažetak
Zadatak ovog diplomskog rada je realizacija algoritama za praćenje morskog dna za bespilotnu, kablom upravljanu, ronilicu Seamor 300 F. Za komunikaciju između ronilice i računala koristimo program ROS. U radu je objašnjen matematički model ronilice i sustav upravljanja. Detaljno je pojašnjena struktura komunikacije putem ROS-a. Prikazani su rezultati mnogobrojnih eksperimenata, provedeni sa različitim vrstama regulatora (P i PI regulator), različitim parametrima regulatora te sa više različitih ulaznih signala (funkcije step, rampa i sinusoida). Korištenjem PI regulatora suzbijamo poremećaje nastale u stacionarnom stanju zbog interakcije između ronilice i okoliša u kojem se eksperiment vrši. U slučaju korištenja P regulatora stacionarno stanje praćenja pogreške se pojavljuje kada ronilica prelazi preko kosog morskog dna.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA