Naslov
Planiranje povratne putanje autonomne platforme temeljem poznate mape okoline
(Return path planner for an autonomous platform using a known occupancy map)

Autori
Zrinušić, Ivana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2014

Stranica
23

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
D* Lite; 3D mapiranje; najkraći put; pretraga grafa; planiranje puta
(D* Lite; 3D mapping; shortest path; graph search; path planning)

Sažetak
Autonomna platforma tijekom misije prolazi područjem koje nije unaprijed poznato i pri tome bilježi GPS koordinate točaka kojima je prošla. Na temelju tih podataka izrađuje se jednostavna mapa okupiranosti prostora u kojoj su slobodna samo ona područja kojima je platforma prolazila, dok se sva ostala smatraju zauzetima. Korištenjem D* Lite algoritma proračunava najkraći put između startne i ciljne pozicije, ali tako da platforma ostane unutar prethodno prijeđenog područja. Rezultati se prikazuju u 3D simulatoru Octovis unutar sustava ROS.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA