Naslov
Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti
(Range-only underwater navigation)

Autori
Mandić, Filip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2014

Stranica
56

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
podvodna navigacija; jednostruka mjerenja udaljenosti; optimalne putanje
(underwater navigation; single range measurements; optimal path)

Sažetak
Podvodna navigacija autonomnih predstavlja velik izazov zbog nemogućnosti propagiranja GPS signala pod vodu. Postojeća rješenja koja se temelje na akustičkoj navigaciji su nepraktična i često preskupa stoga se pristupa rješenjima koja koriste jednostruka mjerenja udaljenosti od poznate točke. U ovom radu prikazani su algoritmi navigacije jednostrukim mjerenjima udaljenosti temeljeni na proširenom Kalmanovom filtru. Prikazani su koncepti osmotrivosti nelinearnih sustava, te je ispitana osmotrivost navigacijskoga sustava na različite tipove trajektorija. Također, ispitani su postupci proračuna optimalnih putanja mobilnih predajnika u svrhu povećanja osmotrivosti sustava i kvalitetnije estimacije položaja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA