Naslov
Optimalna i fleksibilna alokacija propulzije za holonomsku površinsku platformu
(Optimal and flexible thrust allocation for a holonomic surface vehicle)

Autori
Vončina, Fran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2015

Stranica
71

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
alokacija; propulzori; kvar; upravljanje; tolerancija na kvar; holonomni sustav; neholonomno ograničenje; optimalna alokacija; fleksibilna alokacija; daisy chaining
(allocation; thrusters; fault; control; fault-tolerance; holonomic system; non-holonomic contraint; optimal allocation; flexible allocation; daisy chaining)

Sažetak
Rad je koncipiran na slijedeći način: sadržaj je podijeljen na tri glavna dijela, odnosno matematički model i izračuni, analiza problematike upravljanja uz kvar, te simulacije. U uvodu su obrađena temeljna razmatranja. Izračun te matematički model platforme obuhvaćaju analizu strukture upravljanja, s naglaskom na alokacijski aspekt. Analizirani su i diskutirani problemi optimalne i fleksibilne alokacije, te utjecaj ograničenja propulzija na ostvarivi vektor gibanja. Temeljni problem je očuvanje smjera gibanja bez obzira na ograničenja. Dodatno ograničenje predstavljat će zahtjev na mogućnost regulacije zaošijanja, odnosno rotacije plovila. Upravljanje uz kvar razmatra situacije u kojoj se dogodio jedan kvar tako da je svim stupnjevima slobode gibanja ipak moguće izravno upravljati, te uključuje digresiju vezanu uz slučaj višestrukog kvara. Simulacije su, primjera i ilustracija radi odrađene u Matlabu, a u ROS-u je izrađena simulacija koju je moguće testirati na stvarnom plovilu. U dodatku su priloženi korišteni kodovi. Simulacije pokazuju djelotvornost algoritama obrađenih u radu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA