Naslov
Detekcija zatvaranja petlje u SLAM-u temeljenom na podvodnim vizualnim podacima
(Loop-closure detection in SLAM based on underwater visual data)

Autori
Bibulić, Aleksandar

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2015

Stranica
40

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
SLAM; Detekcija zatvaranja petlje; Hash funkcija; Autonomna podvodna ronilica; Vizualna lokalizacija
(SLAM; Loop-closure detection; Hash function; Autonomous underwater vehicle; Visual localization)

Sažetak
Zbog nemogućnosti korištenja preciznih tehnologija za lokalizaciju kao što su GPS, u podvodnim sustavima se u tu svrhu koriste drukčije metode lokalizacije među kojima je i SLAM (simultana lokalizacija i mapiranje). Pomoću SLAM algoritma, autonomna podvodna ronilica može odrediti svoju trenutnu poziciju i prijeđenu trajektoriju. Zbog mogućnosti pogreške pri određivanju trenutne pozicije, za ispravljanje se dodatno koristi HALOC algoritam. HALOC algoritam koristi hash funkciju kako bi efikasno pronašao zatvaranje petlje, odnosno prepoznao poziciju ronilice usporedbom s prethodno snimljenim video okvirima na raznim pozicijama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA