Naslov
Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER
(Implementation of line-following algorithms on IVER AUV)

Autori
Begić, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2011

Stranica
32

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
autonomno podvodno vozilo; matematicki model; I-PD regulator; PID regulator; vertikalna i horizontalna komponenta linije
(autonomous underwater vehicle; I-PD regulator; PID regulator; horizontal and vertical line component)

Sažetak
IVER je autonomno podvodno vozilo koje se koristi kao istraživacka platforma za ˇ razvoj automatike. Prilikom izrade regulatora potrebno je poznavanje matematickog ˇ modela koji ukljucuje poznavanje aktuatora, alokacije aktuatora, dinamike i kinema- ˇ tike. Cilj je definiranje problema slijedenja u tri dimenzije koji je riješen rastavljanjem ¯ linije na horizontalnu i vertikalnu komponentu. Za upravljanje su korišteni I-PD regulator i klasicni PID regulator. Regulatori su dizajnirani metodom modelske funkcije ˇ pri cemu je odabrana binomna modelska funkcija ponajprije zbog aperiodskog odziva.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA