Naslov
Kinematički model ronioca
(Diver kinematic model)

Autori
Guštin, Franka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2013

Stranica
33

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
kinematičke strukture; direktna kinematika; Denavit-Hartenbergova metoda; Robot Operating System; Unified Robot Description Format; inercijski senzori
(kinematic structures; direct kinematics; Denavit-Hartenberg method; Robot Operating System; Unified Robot Description Format; inertial sensors)

Sažetak
Kinematički modela ronioca daje vezu između orijentacija pojedinih dijelova tijela i položaja tijela ronioca. Pretpostavka je da je moguće mjeriti orijentaciju pojedinih dijelova tijela putem inercijskih senzora koji su strateški postavljeni po tijelu. Na temelju tih podataka moguće je simulirati položaj ronioca ispod površine vode. U ovom radu kinematički model je ostvaren korištenjem principa direktne kinematike. Najprije su detaljno opisane kinematičke strukture i izgradnja hijerarhijskih modela, zatim je prikazano dobivanje parametara za kinematički model ronioca primjenom Denavit- Hartenbergove metode. Konačno, ostvaren je grafički prikaz modela i simulacija pokreta pomoću alata Robot Operating Systema.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA