Naslov
Automatsko upravljanje SeaMor ronilicom
(Automatic control of SeaMor ROV)

Autori
Mišlov, Deni

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2012

Stranica
50

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
upravljanje; danjinski upravljana ronilica
(control; remotely controlled underwater vehicle)

Sažetak
Automatsko upravljanje ronilicom Seamor ostvareno je putem implementacije regulatora kursa. Za oblik regulatora odabran je I-PD oblik koji znatno smanjuje nadvišenje sustava. Rad se bavi ispitivanjem ponašanja sustava s regulatorom kursa u različitim situacijama. Uz regulator ostvarena su brojna ograničenja koja omogućuju znatno kraće vrijeme ustaljivanja ronilice na određenu orijentaciju. Uz regulator kursa ostvaren je i regulator za dubinu koji je također IPD oblika. Kao željene karakteristike odziva sustava s regulatorom dubine postavljenje su produljeno vrijeme porasta i u potpunosti uklonjeno nadvišenje (aperiodski odziv). Kao aproksimacija ronilice pri sintezi pojedinih regulatora korišten je ''Nomoto model'' 1. reda. Kroz rad je obrađeno uklanjanje ''efekta zaleta'' uporabom postupka uvjetnog i posrednog integriranja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA