Naslov
Pojednostavljeni kinematički model tijela ronioca
(Simplified diver body kinematic model)

Autori
Zrinušić, Ivana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2012

Stranica
28

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
kinematičke strukture; direktna kinematika; inverzna kinematika; CCD algoritam; Jacobijeva matrica; C++; openGL; inercijski senzori
(kinematic structure; direct kinematics; inverse kinematics; CCD algorithm; Jacobi matrix; C + +; OpenGL; inertial sensors)

Sažetak
Na temelju položaja tijela ronioca moguće je odrediti njegovo stanje tijekom obavljanja podvodne misije. Postavljanjem inercijskih mjernih uređaja na strateške pozicije tijela moguće je odrediti orijentaciju trupa u globalnom koordinatnom sustavu, te položaj ruku i nogu u odnosu na tijelo ronioca. U ovom radu napravljen je jednostavan kinematički model ronioca korištenjem principa inverzne kinematike i implementiran je programskim jezikom C++ i grafičkim standardom openGL. Animacija je ostvarena CCD metodom i metodom preko Jacobijeve matrice. Određena su mjesta na koja je potrebno postaviti mjerne jedinice te je simuliran položaj tijela ronioca na temelju mjerenja iz njih. Razvijeni algoritam testiran je uz prikladan prikaz položaja ronioca u korisničkom sučelju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA