Naslov
Modelsko prediktivno upravljanje plovnom platformom
(Model predictive control of a marine platform)

Autori
Lenkić, Mate

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2015

Stranica
38

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
Modelsko prediktivno upravljanje (MPC); Autonomna plovna platforma; Kriterijska funkcija; MATLAB; fmincon; Predikcijski horizont; Penaliziranje upravljačke veličine
(Model predictive control (MPC); Autonomous vessel; Cost function; MATLAB; fmincon; Prediction horizon; Penalizing control function)

Sažetak
U ovom završnom radu je prikazana kontrola trajektorije platforme korištenjem nelinearnog algoritma modelskog prediktivnog upravljanja. Opisan je princip po kojemu algoritam MPC-a radi te su navedeni bitni čimbenici u sustavu kontrole MPC-om, preko kojih implementiramo algoritam u sustav. Programski alat MATLAB je poslužio pri provedbi simulacija, preko kojih smo pratili ponašanje platforme pri različitim uvjetima i trajektorijama. MATLAB funkcija fmincon je poslužila za minimiziranje kriterijske funkcije s uključenim ograničenjima. Proveli smo simulacije u kojima se vidio utjecaj duljine predikcijskog horizonta i utjecaj težine penaliziranja upravljačke veličine na praćenje reference. Promjenom parametara predikcijskog horizonta i težine penaliziranja, provjereno je kako te promjene utječu na kretanje platforme. Modelsko prediktivno upravljanje je u stanju izvrsno upravljati nelinearnim sustavima s ograničenjima, pri čemu se nameće kao izvrsno rješenje pri upravljanju plovnim objektima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA