Naslov
Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala
(Modelling and stabilization of a double inverted pendulum)

Autori
Vujević, Rafaela

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2015

Stranica
23

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
dvostruko obrnuto njihalo; matematički model; Lagrangeova mehanika; linearizacija; stabilizacija; regulator
(double inverted pendulum system; mathematical model; Lagrange mechanics; linearization; stabilization; controler)

Sažetak
Sustav dvostrukog obrnutog njihala je tipični brzi, viševarijabilni, nelinearni, nestabilni i neminimalno fazni sustav. Cilj ovoga završnog rada je izvođenje kontinuiranog matematičkog modela za spomenuti sustav dvostrukog obrnutog njihala na kolicima čijim se pokretanjem ostvaruje stabilizacija njihala. Matematički model sustava, opisan pomoću Lagrangeove mehanike, implementiran je u MATLAB Simulinku te potom lineariziran oko nestabilne ravnotežne točke. Za linearizirani model, implementiran je neizraziti regulator koji stabilizira sustav oko nestabilne ravnotežne točke .

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA