Naslov
Analiza kontinuiranih i diskretnih upravljačkih algoritama za plovila
(Analysis of continuous and discrete control algorithms for vessels)

Autori
Tovarović, Tea

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2014

Stranica
43

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
kaskadno upravljanje; PI; I-P; PIFF regulator; postavljanje polova; regulator kursa; praćenje linije; dinamičko pozicioniranje; namatanje integratora
(Cascade control; PI; I-P; PIFF controller; Pole Placement; course controller; line following; dynamic positioning; integrator windup)

Sažetak
U završnom radu bilo je potrebno u Matlabu realizirati upravljačke algoritme niže i više razine koji se koriste za upravljanje plovnim objektima. Od regulatora niže razine bilo je potrebno realizirati regulatore brzina sljedećih tipova: PI, I-P te PI regulator s unaprijednim djelovanjem. Od regulatora više razine, bilo je potrebno realizirati regulator kursa, regulator za dinamičko pozicioniranje te regulator za praćenje linije. Za svaki od navedenih regulatora, bilo potrebno je ostvariti kontinuirani i diskretni oblik, te prijenosne funkcije zatvorenog kruga upravljanja. Parametri regulatora podešeni su prema metodi postavljanja polova koristeći binomnu, Butterworthovu odnosno Besselovu karakterističnu jednadžbu zatvorenog kruga. Dodatno je bilo potrebno analizirati ponašanje zatvorenog kruga upravljanja uz ograničenu upravljačku veličinu, te realizirati anti- windup mehanizam. Ostvaren je klasični oblik anti-windupa sa povratnim integriranjem te metoda sa uvjetnom integracijom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA