Naslov
Planiranje gibanja mobilnog robota primjenom konfiguracijske rešetke
(Path planning of mobile robots using Lattice Planner)

Autori
Martinović, Ilija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2014

Stranica
64

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Seder (Đakulović), Marija

Ključne riječi
konfiguracijska rešetka; primitivno gibanje; mobilni robot; planiranje gibanja; pretraživanje grafa
(lattice planner; motion primitives; mobile robot; motion planning; graph searching)

Sažetak
U ovom radu je istraživan algoritam planiranja gibanja pogodan za mobilne robote s holonomskim ograničenjima i mobilne robote koji nisu kružnog oblika. Objašnjen je detaljno glavni dio algoritma tj. motion primitives. Taj algoritam, tj. Lattice Planner je implementiran te je objašnjen svaki korak implementacije. Objašnjeno također je kako mijenjati parametre. Na kraju su se vršila testiranja odnosno simulacije kako bi se testirao algoritam, te se usporedio s već postojećim i provjerenim algoritmom da bi se usporedili rezultati. Testiranja su se vršila u ROS fuerteu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA