Naslov
Decentralizirano raspoređivanje zadataka za više vozila
(Decentralized task dispatching for multiple vehicles)

Autori
Hrabar, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2015

Stranica
33

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Petrović, Tamara

Ključne riječi
distribuirani sustav; Munkres; iscrpno pretraživanje; problem pridruživanja
(distributed system; Munkres; exhausted search; mapping problem)

Sažetak
Tijekom ovog završnog rada simulacijski je ispitano decentralizirano raspoređivanje zadataka za više vozila. Teoretski je proučeno određivanje cijene pojedine misije te je definiran izračun cijene. Određivanje cijene misije implementirano je u multi-AGV programski paket. Izvedeno je proširenje postojećeg multi-AGV programskog paketa omogućujući simuliranje rada decentraliziranog raspoređivanja zadataka za više vozila. Proučen je Munkresov algoritam te je implementiran za optimalno raspoređivanje misija po robotima. U simuliranom okruženju ispitana su tri karakteristična scenarija u decentraliziranom sustavu: scenarij neograničene komunikacije i vidljivosti misija, scenarij ograničene vidljivosti misija i neograničene komunikacije te scenarij s ograničenom komunikacijom i ograničenom vidljivosti misija. Detektirane su kritične okolnosti u kojima decentralizirano raspoređivanje pokazuje nedostatke.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA