Naslov
Koordinacija vozila planiranjem putanja korištenjem OMPL biblioteke
(Vehicles Coordination based on Path Planning using OMPL Library)

Autori
Varnica, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2015

Stranica
35

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Petrović, Tamara

Ključne riječi
OMPL; putanja; RRT; RRTstar; AGV; Pioneer 3-DX; Gazebo; prepreke
(OMPL; trajectory; RRT; RRTstar; AGV; Pioneer 3-DX; Gazebo; obstacles)

Sažetak
U ovome rada planiraju se putanje za kretanje vozila korištenjem OMPL paketa za planiranje putanja. Algoritam planiranja je RRTstar koji u prostoru vozila gradi stablo nasumičnih uzoraka putem kojeg se povezuju ishodište i odredište te se bira konačni put. Moguće je istovremeno planiranje puta više vozila uz međusobno izbjegavanje vozila i izbjegavanje prepreka. Putanje su testirane na Pioneer 3-DX robotu unutar Gazebo simulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA