Naslov
Razvoj demo aplikacije za troosni Kartezijski robot Schneider Electric
(Development of Demo Application for 3DOF Cartesian Robot Schneider Electric)

Autori
Kulaš, Matko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2015

Stranica
52

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Schneider Electric; Lexium MAX R3; upravljački ormar; servo pogon; LXM32A; kontroler; LMC058; SoMove; SoMachine; blok; CAN komunikacija; gibanje od točke do točke; gibanje po putanji; kinematika
(Schneider Electric; LexiumMAXR3; control cabinet; servo drive; LXM32A; controller; LMC058; SoMove; SoMachine; block; CAN communication; point to point movement; trajectory movement; kinematics)

Sažetak
U ovom radu je robot Lexium MAX R3 osposobljen za izvršavanje kretanja i ostalih zadataka. Od početnog spajanja ormara, induktivnih senzora kraja radnog prostora te sigurnosnih prekidača, robotski sustav je pripremljen za pokretanje. Programskom podrškom SoMove postavljeni su regulacijski parametri petlji brzine, položaja i struje. Postavljeni su i parametri CAN komunikacije, brzina prijenosa i adresa servo pogona LXM32A bez kojih kontroler LMC058 ne bi mogao stupiti u vezu s njima i zadavati naredbe pa pokretanje osi. Spajanjem na kontroler i povezivanjem na računalo pomoću programske podrške SoMachine započeta je konfiguracija kontrolera. Odabirom modela i serije servo pogona, upravljačkog tabloa i postavljanjem parametara komunikacije, sustav je dobio cjelinu i zatvorenu petlju. Blokovskim sastavljanjem programskog koda, ostvareno je kretanje robota od točke do točke te kontinuirano kretanje po zadanoj putanji. Riješen je problem direktne i inverzne kinematike te je omogućeno upravljanje položajem vrha alata.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA