Naslov
Kinematika robotske ruke Kinova Jaco
(Kinematics of Kinova Jaco robotic arm)

Autori
Radišić, Ana Marija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2015

Stranica
38

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Marković, Ivan

Ključne riječi
Jaco; direktna kinematika; planiranje gibanja; MoveIt!
(Jaco; forward kinematics; motion planning; MoveIt!)

Sažetak
U ovom radu objašnjen je pojam direktne i inverzne kinematike. Predstavljena je najčešće korištena metoda određivanja kinematičkih parametara robota, Denavit-Hartenbergova metoda. Proučen je kinematički model robotske ruke Kinova Jaco. Prikazani su odgovarajući Denavit-Hartenbergove parametri za ruku kao i pripadne matrice homogenih transformacija. U radu su objašnjene različite metode planiranja gibanja kao što su: RRT, KPIECE i PRM. Ukratko su prikazane mogućnosti koje pruža MoveIt! programski paket Robotskog operacijskog sustava. Algoritmi planiranja su uz pomoć MoveIt!-a isprobani na Kinova Jaco robotskoj ruci. Za različito postavljene scene uspoređivani su algoritmi prema vremenu potrebnom za pronalazak putanje, duljini putanje i postotku uspješnog pronalaska putanje unutar zadanog vremena.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA