Naslov
Teleoperacija robotske ruke Kinova Jaco 3D kamerom
(Kinova Jaco robot arm teleoperation with a 3D camera)

Autori
Marić, Filip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2015

Stranica
38

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ćesić, Josip

Ključne riječi
Jaco; robotika; detekcija ruke; 3D kamera
(Jaco; robotics; hand detection; 3D camera)

Sažetak
U radu je potrebno izvesti teleoperaciju robotske ruke Kinova Jaco pomoću 3D kamere. Potrebno je korisiti algoritam uočavanja i praćenja šake čije će se gibanje preslikati na upravljačke naredbe robotskoj ruci. Algoritme implementirati pod Robotskim operacijskim sustavom i funkcionalno provjeriti na robotskoj ruci Kinova Jaco. Testiranje se algoritama provodi se na matematičkom modelu, a potom na stvarnoj robotskoj ruci u ACROSS laboratoriju. Radi izvedbe algoritma praćenja razvijaju su dvije analitičke metode kontroliranja pozicije robota. Metode se testiraju na matematičkom modelu unutar Matlab okruženja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA