Naslov
Robotski manipulator za velike nosivosti
(Robotic manipulator for large payloads)

Autori
Miloš, Darije

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2015

Stranica
37

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
robotski manipulator; elektrohidraulički sustav; upravljanje impulsom tlaka
(robotic manipulator; electro-hydraulic system; load sensing system)

Sažetak
U različitim industrijskim primjenama, kao što su zadaci posluživanja velikih CNC strojeva, sklapanje teških dijelova na automatiziranim montažnim linijama, u ljevaonicama i sličnim zadacima potrebni su manipulatori koji mogu prenositi radne predmete velikih masa. U takvim zadacima robotski manipulatori s električnim pogonom imaju ograničen iznos nosivosti za koje se mogu koristiti, pa primjena hidraulički pogonjenih manipulatora može uspješno odgovoriti postavljenim zahtjevima. U radu je projektiran prototip robotskog manipulatora s hidrauličkim pogonom za nosivosti radnih predmeta do 200 kg. Projektirani hidraulički manipulator je usporediv s uobičajeno korištenim manipulatorima koji koriste električne pogone s obzirom na brzinu rada, točnost pozicioniranja, jednostavnost korištenja, ali uz mogućnost ostvarenja veće nosivosti. U radu je analizirano nekoliko izvedbi elektrohidrauličkog robotskog manipulatora, odabrana je najpovoljnija kinematička struktura s obzirom na radne značajke manipulatora i mogućnost praktične realizacije, izvršen je izbor potrebnih komponenti pogonskog, mehaničkog, mjernog i upravljačkog dijela sustava, dane su njihove tehničke specifikacije kao i preporuke za praktičnu izradu projektiranog manipulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA