Naslov
Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom i ultrazvučnim senzorima udaljenosti
(Control of mobile robot with differential drive and ultrasonic distance sensors)

Autori
Tatalović, Vedran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
22.01

Godina
2015

Stranica
90

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
Reaktivna navigacija; Metoda potencijalnih polja; PID regulator; Analitički neizraziti regulator; Mobilni robot; Diferencijalni pogon; Ultrazvučni senzor; Arduino; Python
(Reactive navigation; Potential field method; PID regulator; Analitical fuzzy regulator; Mobile robot; Differential drive; Ultrasonic range finder; Arduino; Python)

Sažetak
U ovom radu je proučavana problematika reaktivne navigacije mobilnog robota u nepoznatom prostoru primjenom metode potencijalnih polja. U tu svrhu je izrađen mobilni robot na diferencijalni pogon sa 5 ultrazvučnih senzora za određivanje udaljenosti mobilnog robota od prepreke. Izrađeni mobilni robot je opisan, zajedno sa svim svojim važnim dijelovima. Uz njihov opis i način rada, navedeni su i razlozi odabira pojedinih dijelova, kao i načini poboljšanja samog mobilnog robota. Upravljanje mobilnim robotom je izvedeno preko dvaju mikrokontrolera u kojima je jedan korišten za prikupljanje podataka sa ultrazvučnih senzora, dok drugi mikrokontroler upravlja samim mobilnim robotom. Opisan je način na koji mikrokontroler upravlja pojedinim upravljačkim sklopovima mobilnog robota, kao i prikupljanje podataka sa senzora. Izvršen je eksperiment za analizu rada pet ultrazvučnih senzora i načina na koji mikrokontroleri međusobno komuniciraju. Za ostvarenje reaktivne navigacije izrađena su tri programa koji analiziraju rad važnijih upravljačkih funkcija. Prvi program je izrađen za namještanje parametara PID regulatora brzine vrtnje kotača mobilnog robota za ostvarenje željene linearne i kutne brzine. Drugi program omogućava namještanje parametara analitičkog neizrazitog regulatora i omogućava mobilnom robotu da slijedi zadanu trajektoriju. Zadnji izrađeni program omogućava reaktivnu navigaciju mobilnog robota preko metode potencijalnih polja, kao i namještanje njenih parametara. Na sva tri programa su izvedena testiranja na osnovu kojih su donesneni neki zaključci o samom radu mobilnog robota. Mobilni robot je programiran u sučelju Arduino IDE 1.5.7, dok je program na računalu izrađen u programskom jeziku Python 2.6.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA