Naslov
REALIZACIJA REGULATORA S ADAPTIVNIM KALMANOVIM FILTROM
(Implementation of a controller with an adaptive Kalman filter)

Autori
Petrinec, Krešimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.11

Godina
1999

Stranica
126

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Kalmanov filter; adaptivni filteri
(Kalman filter; adaptive filters)

Sažetak
U ovom diplomskom radu dani su izvodi temeljnih jednadžbi Kalmanovog filtra. Na temelju istih jednadžbi napravljeni su simulacijski modeli u Matlabu. Simulacije su pokazale da je za dobar rad Kalmanovog filtra potrebno poznati model procesa kao i statističke parametre procesne smetnje i mjernog šuma. U slučaju kada nije poznat ulaz u proces, Kalmanov filtar daje na izlazu odstupanje (engl. bias). Uklanjanje odstupanja ostvareno je estimacijom nepoznatih parametara, a simulacijom u Matlabu su dobiveni zadovoljavajući rezultati. U slučaju promjenjive varijance, Kalmanov filtar ne radi optimalno. U tu svrhu teoretski je razrađen i realiziran adaptivni Kalmanov filtar. Adaptacija je izvedena na temelju identifikacije varijanci. Identifikacija varijance procesne smetnje nije dala zadovoljavajće rezultate, pa je adaptivni Kalmanov filtar realiziran na temelju identifikacije varijance mjernog šuma. Filtar je realiziran na 16-bitovnom mikroupravljačkom modulu Starter kit Siemens C167, a dobiveni rezultati, koji pokazuju zadovoljavajuće ponašanje, iscrtani su u Matlabu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA