Naslov
DINAMIčKO MODELIRANJE I UPRAVLJANJE INDUSTRIJSKIM ROBOTOM
(Dynamic Modelling and Control of Industrial Robot)

Autori
Punčec, Mario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.09

Godina
2000

Stranica
101

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Upravljanje robotima; dinamičko modeliranje robota
(Robot control; dynamic robot modeling)

Sažetak
U ovom je diplomskom radu, kao praktični dio rada, izrađen program za simulaciju dinamičkog ponašanja industrijskog robota tipa SCARA s 4 osi slobode. Pomoću tog programa može se simulirati dinamičko ponašanje robota kad nije uključeno upravljanje, tj. samo na temelju početnih položaja, brzina i ubrzanja zglobova. Nadalje se može simulirati dinamičko ponašanje uz upravljanje robota, pri čemu se za svaki zglob posebno odabire i podešava regulator. Implementirana su tri tipa regulatora: P (proporcionalni), PI (proporcionalno integralni) i neizraziti regulator. U upravljačke petlje zglobova robota, tj. u svaku posebno može se uključiti algoritam adaptacije preko integralnog kriterija s brzom promjenom pojačanja regulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA