Naslov
NEIZRAZITI REGULATORI I NEURONSKI ESTIMATORI NELINEARNOSTI U SLIJEDNOM SUSTAVU
(Fuzzy Controllers and Neural Network-Based Estimators of Nonlinearities in Servo Systems)

Autori
Goreta, Ivor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.03

Godina
2001

Stranica
137

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Slijedni sustavi; inteligentno upravljanje
(Servo systems; intelligent control)

Sažetak
U ovom diplomskom radu prikazane su tri metode sinteze estimatora koje zahtjevaju poznavanje strukture sustava. Tim metodama se dobivaju klasični estimatori, dead-beat estimatori i estimatori na principu inverzne funkcije. Način rada ovih estimatora ispitan je simuliranjem na primjeru slijednog sustava pozicioniranja poluge sa utegom. Opisane su i tri metode dobivanja parametara dead-beat regulatora direktno iz parametara prijenosne funkcije linearnog procesa sa astatizmom prvog reda i bez mrtvog vremena, pri čemu je zadatak dead-beat regulatora osigurati da izlazna veličina prati referentni signal oblika uzlazne funkcije. Metode su realizirane u obliku skripti koje se mogu pokretati korištenjem MATLAB programa. Rad ovih metoda ispitan je na nekoliko proizvoljno odabranih primjera. Dan je pregled osnovnih pojmova vezanih uz teoriju neuronskih mreža s naglaskom na modificirane neuronske mreže za koje su dani i odgovarajući izvodi kojima se dokazuje učinkovitost ovakvih mreža u emulaciji diskontinuiranih funkcija što je potkrepljeno i simulacijskim rezultatima. Korištenjem modificiranih neuronskih mreža formirani su algoritmi učenja za on-line estimaciju nelinearnosti u procesima višeg reda i nepoznate strukture. Razrađeni su izvodi kojima se garantira stabilnost i konvergentnost opisanih algoritama. Rad algoritama ispitan je simuliranjem nad procesima koji su sadržavali nelinearnosti tipa mrtve zone, trenja, inverza mrtve zone i kontinuiranih nelinearnosti. Simuliranjem je ispitano međudjelovanje samoučećeg neizrazitog regulatora i on-line neuronskog estimatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA