Naslov
Upravljanje robotskim manipulatorom putem Kinect-a
(Kinect based control of robotic manipulator)

Autori
Šehić, Erika

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
18.09

Godina
2014

Stranica
41

Mentor
Musić, Josip

Ključne riječi
Kinect; robotski manipulator; upravljanje; inverzna kinematika; realno vrijeme
(Kinect; robotic manipulator; control; inverse kinematics; real time)

Sažetak
U radu je opisan osnovni način upravljanja robotskim manipulatorom putem Kinect senzora. U početku su proučene neke osnovne karakteristike robotskih manipulatora. Opisane su geometrijske konfiguracije, osnovni načini upravljanja robotskim manipulatorima i pogonski sustav koji se koristi u robotici. Analiziran je Kinect senzor i način na koji radi. Opisana je Lynx6 robotska ruka i ostalo sklopovlje korišteno u ovom radu. Proučen je način dohvaćanja točaka pomoću Kinect senzora i dobivanja odgovarajućih kutova između zglobova. Definiran je postupak računanja pomoću inverzne kinematike. Definirana su ograničenja servo motora. Opisan je način mapiranja kutova na robota tako da pokreti izgledaju što prirodnije. Opisan je program koji je izrađen za upravljanje robotskog manipulatora u realnom vremenu. Program je uspješno testiran. Rezultati su prikazani i opisane su glavne prednosti i mane sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA