Naslov
Modeliranje i upravljanje sustavom stabilizacije kugle na gredi
(Modeling and control of ball and beam system)

Autori
Herceg, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Preddiplomski stručni studij mehatronike Tehničkog veleučilišta u Zagrebu

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2014

Stranica
53

Mentor
Bjažić, Toni

Ključne riječi
sustav stabilizacije; kugla; greda; modeliranje; DT1 regulator; PDT1 regulator
(control system; ball; beam; modeling; DT1 controller; PDT1 controller)

Sažetak
Ovaj rad opisuje proces projektiranja regulatora za mehatronički sustav kugle na gredi. Napravljeni su matematički modeli kugle, grede i istosmjernog motora s nezavisnom i konstantnom uzbudom, pomoću jednadžbi koje ih opisuju, te su prikazani u Matlabu. Pomoću tih modela projektirani su regulatori momenta, brzine vrtnje i pozicije istosmjernog motora s nezavisnom i konstantnom uzbudom i regulatori pozicije kugle, PDT1 i DT1 tipa. Sami regulatori projektirani su analitičkim putem i korištenjem Bodeovog prikaza frekvencijskih karakteristika, uz prijenosne funkcije otvorenog kruga s regulatorom koje su ekvivalentne istovjetnim prijenosnim funkcijama u slučaju korištenja tehničkog i simetričnog optimuma. Na temelju odziva kugle na zadanu veličinu, između regulatora DT1 i PDT1, odabran je PDT1 regulator koji ima malo sporije odzive na zadanu veličinu, ali ima prihvatljivije odzive izlaza iz regulatora pozicije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Strojarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA