Naslov
Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG
(Implementation of Quadruped Robot Control System Based on Microcontroller STM32F407VG)

Autori
Čovran, Mislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstv

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2014

Stranica
72

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Kočo, Edin

Ključne riječi
čvrsto stvarno vrijeme; RTOS; Dynamixel; RS-485; kinematika; Hermiteov spline; kardinalan splajn; trajektorije; senzor sile; USB; virtualan COM port
(hard real-time; RTOS; Dynamixel; RS-485; kinematics; Hermite spline; cardinal spline; trajectories; force sensor; USB; virtual COM port)

Sažetak
Dynarobin je četveronožni hodajući robot s Dynamixel aktuatorima. Za njega je projektirana tiskana pločica s mikrokontrolerom STM32F405 i napajanjem za Beagle-Bone računalo. Mikrokontroler koristi CMSIS-RTOS RTX operacijski sustav, komunicira s Dynamixelima (s njih 5 istovremeno), može njima upravljati po brzini, računa direktnu i inverznu kinematiku nogu (s brzinama), pokreće noge u skladu sa zadanim trajektorijama oblika kardinalnih splineova, uzorkuje i filtrira stanje analognih senzora otporničkog tipa te prima informacije s AHRS-a. Sve to izvodi dok komunicira s BeagleBoneom preko virtualnog COM porta na full-speed USB vezi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA