Naslov
Upravljanje robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N korištenjem ROS-a
(Matlab-based Control of Rhino XR-4 Robot with Servocontroller Roboteq SDC2150N using ROS)

Autori
Mirković, Damir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2014

Stranica
70

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Rhino XR-4; Roboteq; ROS; direktna kinematika; inverzna kinematika; upravljanje u zglobnim koordinatama; upravljanje u kartezijevim koordinatama; URDF
(Rhino XR-4; Roboteq; ROS; direct kinematics; inverse kinematics; joint position control; cartesian control; URDF)

Sažetak
Cilj rada realizacija je sustava upravljanja peteroosnim edukacijskim robotom Rhino XR-4 temeljenog an Robotskom Operacijskom Sustavu (ROS). Servokontroler Roboteq SDC2150N osposobljen je za rad s robotskim elementima, a programska podrška implementirana regulatorima pisanim u programskom jeziku C++. Implementirani su algoritmi direktne i inverzne kinematike te je projektirano sučelje koje omogućuje upravljanje robotom u zglobnim i kartezijskim koordinatama uz vizualizaciju 3D modelom. Provjera implementiranih upravljačkih funkcija obavljena je na stvarnom robotu Rhino XR-4.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA