Naslov
Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N
(Matlab-based Control of Rhino XR-4 Robot with Servocontroller Roboteq SDC2150N)

Autori
Šarlija, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2014

Stranica
51

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Mutka, Alan

Ključne riječi
Rhino; Roboteq; serijska komunikacija; istosmjerni motor; kinematika; regulacija pozicije; virtualni model; korisničko sučelje
(Rhino; Roboteq; serial communication; DC motor; kinematics; position control; virtual model; user interface)

Sažetak
U radu je trebalo realizirati sustav za upravljanje peteroosnim edukacijskim robotom Rhino XR-4 u realnom vremenu u programskom okruženju Matlaba koristeći alat xPCTarget za što su potrebna dva računala (glavno i ciljno) koja komuniciraju preko mreže. Implementirana je programska podrška i osposobljen je servokontroler Roboteq SDC2150N za rad s robotskim elementima. Izrađen je model sustava upravljanja u Simulinku, te je omogućeno upravljanje pozicijom robotskih zglobova u prostoru zglobova i u kartezijskom prostoru, no samo na modelu. Nažalost, upravljačke funkcije nisu u potpunosti isprobane na stvarnom robotu zbog nedostatka komunikacijske opreme, već na samo 2 zgloba istovremeno. U simulaciji je pak ostvareno pozicioniranje i zadavanje trajektorije robotu. Također omogućen je vizualni prikaz gibanja robota integracijom virtualnog modela robota u VRML formatu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA