Naslov
Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
(Improvement of Mobile Robot Localisation Accuracy by Using Multiple Laser Range Sensors)

Autori
Ovčarić, Gordan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2014

Stranica
48

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Miklić, Damjan

Ključne riječi
mobilna robotika; ROS; lokalizacija; mapiranje; Pioneer P3-DX; AMCL; SLAM; OptiTrack; laserski senzor udaljenosti; SICK LMS100; gmapping; p2os
(mobile robotics; ROS; localization; mapping; Pioneer P3-DX; AMCL; SLAM; OptiTrack; laser rangefinder sensor; SICK LMS100; gmapping; p2os)

Sažetak
Zadatak ovog završnog rada bio je ispitati toˇcnost lokalizacije mobilnog robota Pioneer P3-DX pomo´cu AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) algoritma. Laserski senzori udaljenosti SICK LMS100 spojeni su na robota za potrebe mjerenja. Mjerenje je obavljeno prvo sa jednim laserskim senzorom udaljenosti, a zatim i istovremeno sa dva. Za generiranje karte prostora i lokalizaciju na dobivenoj karti koristili su se gotovi algoritmi implementirani u ROS (eng. Robot Operating System) operacijskom sustavu za rad s robotima. Rezultati lokalizacije AMCL algoritma provjereni su pomoću visoko preciznog OptiTrack sustava praćenja objekata. Rezultati su prikazali kako AMCL zadovoljava osnovne uvjete lokalizacije, te je precizan do određene granice. Također su rezultati pokazali da AMCL postaje zamjetno precizniji korištenjem dva laserska senzora udaljenosti istovremeno u usporedbi sa samo jednim.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA