Naslov
Razvoj komponenti algoritma za cestovnu navigaciju
(Development of algorithm components for road navigation)

Autori
Plavčić, Barbara

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Geodetski fakultet

Mjesto
Zagreb

Datum
27.06

Godina
2014

Stranica
118

Mentor
Bačić, Željko

Neposredni voditelj
Šugar, Danijel

Ključne riječi
bespilotna cestovna navigacija ; INS/GNSS ; Kalmanov filter ; Wienerov filter ; map matching algoritmi
(unmanned ground navigation ; INS/GNSS ; Kalman filter ; Wiener filter ; map matching algorithm)

Sažetak
U sklopu diplomskog rada „Razvoj komponenti algoritma za cestovnu navigaciju“ obraĊena je bespilotna cestovna navigacija te je dan pregled korištenih senzora i algoritama. Opisana je svrha integracije senzora u bespilotnoj navigaciji kao i naĉini izvedbe, te arhitekture integracije. S obzirom da se za implementaciju integriranog INS/GNSS sustava koristi Kalmanov filtar, detaljno su objašnjeni koraci algoritma navedenog filtra kao i njegove primjene. Usporedbe radi, opisan je i implementiran Wienerov filtar koji se od Kalmanovog filtra razlikuje u definiranju prirasta i ne uzimanju u obzir dinamiĉkog modela sustava. Integrirani navigacijski sustav daje integrirano navigacijsko rješenje kao izlaz a to je rješenje potrebno uklopiti u kartu. U tu svrhu koristi se map matching algoritam, odnosno algoritam uklapanja u kartu, za koji su dostupni brojni modeli izvedbe koji su objašnjeni u radu. Cilj rada je programiranje i testiranje samih algoritama na dobivenim testnim podacima. Razvijen je algoritam za filtriranje podataka Kalmanovim i Wienerovim filtrom, zatim algoritam koji dobivene vrijednosti uklapa u kartu primjenom geometrijske metode map matching algoritma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Geodezija, Tehnologija prometa i transport, Interdisciplinarne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA