Naslov
Upravljanje hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
(Control of a walking robot driven by pneumatic artificial muscles)

Autori
Hrvoje Brezak

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
04.03

Godina
2014

Stranica
27

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
četveronožni hodajući robot; umjetni pneumatski mišić; projektiranje i konstrukcija
(four-legged walking robot; pneumatic artificial muscle; design and construction)

Sažetak
Mobilna robotika predstavlja spoj mehaničkog, elektroničkog i programerskog inženjerstva i jedno je od najkompleksnijih i najzanimljivijih inženjerskih područja. Gibanje strojeva koji se za svoje pokretanje služe nogama, kao što je to slučaj kod hodajućih robota, predstavlja jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike. Člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava sa stanovišta konstrukcije i upravljanja gibanjem hodajućih robota. Umjetni pneumatski mišić, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraživanja u području robotskih manipulatora i bioloških sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se može koristiti za pokretanje članaka kod hodajućih robota. Njihova primjena pretpostavlja kvalitetne upravljačke programe prilagođene zadatku održavanja ravnoteže i usklađivanja rada većeg broja aktuatora. U radu je konstruiran četveronožni hodač koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja robota, dan je tehnički opis korištenih komponenti, te simulirano gibanje hodajućeg robota po ravnoj podlozi. Zatim su izrađeni elektronički sklopovi za upravljanje gibanjem robota kao autonomnog sustava te uspješna realizacija hoda robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA