Naslov
Otkrivanje i praćenje govornika u okolini mobilnog robota poljem mikrofona
(Speaker detection and tracking in mobile robot environment using a microphone array)

Autori
Marković, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.09

Godina
2008

Stranica
93

Mentor
Petrović, Ivan

Ključne riječi
estimacija azimuta; TDOA estimacija; DOA estimacija; hiperbolička multilateracija; otkrivanje govornika; polje mikrofona
(azimuth estimatio; TDOA estimation; DOA estimation; hyperbolic multilateration; speaker detection; microphone array)

Sažetak
U ovom diplomskom radu predložena je metoda lokalizacije i praćenja govornika, koja se temelji na estimaciji razlike u vremenu dolaska signala (engl. Time Difference of Arrival, TDOA). Prvo, TDOA estimacija je poboljšana s tzv. beta-faznom transformacijom (engl. Phase Transform, PHAT) te testirano s dvoelementnim poljem mikrofona. Metoda lokalizacije se temelji na pseudo-linearnom estimatoru (engl. Pseudo-Linear Estimator, PLE), također je predloženo polje Y geometrije za prostorno uzorkovanje, te je uspoređeno s kvadratnim poljem mikrofona. Praćenje je ostvareno s algoritmom rekurzivnih najmanjih kvadrata (engl. Recursive Least Squares, RLS). Na kraju, rezultati dobiveni snimanjem na mobilnom robotu su predstavljeni, pokazujući da je razvijeno audio sučelje i algoritam sposobno lokalizirati i pratiti govornika u okolini mobilnog robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA