Naslov
Sustav za predviđanje pokreta i upravljanje neizrazitom logikom
(Fuzzy controlled system for motion prediction)

Autori
Šimundić, Jure

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2008

Stranica
47

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
autokorelacija; ažuriranje liste objekata; binarna slika; Blob Analysis; efektivne dimenzije objekta; estimacija; filtriranje; Gaussov šum; Kalmanov filtar; kroskorelacijska matrica pogrešaka; kromacija; kut devijacije; luminacija; mala os elipse; matrica Kalmanovog pojačanja; matrica sustava; model sustava prvog i drugog reda; pokretni objekti u video signalu; princip ortogonalnosti; rekurzija; ugradbeno računalo; velika os elipse; YUV kolor model; zasijenjenje objekta
(autocorelation; binary image; Blob Analysis; cromation; crosscorelation error matrix; deviation angle; effective dimensions; embedded PC; estimation; filtering; first and second model order; Gaussian noise; Kalman's ampflication matrix; Kalman's filter; list updating; lumination; major axis; minor axis; moving objects in video; orthogonality principle; recursion; shaded objects; system transition matrix; YUV color model)

Sažetak
Tema ovog završnog rada tretira problem realizacije Kalmanovog filtra za estimaciju određenih parametara pokretnih objekata. Filtar želimo primjeniti u sustavu za detekciju i praćenje pokretnih objekata. Pri tom estimirani parametri su prostorne koordinate položaja gibajućih objekata, parametri oblika objekta što podrazumijeva veliku os, malu os te kut otklona objekta od horizontalne osi za elipsoidalan oblik objekta, te naposljetku parametre YUV kolor modela ; matricu lume Y, matricu plave krome U i matricu crvene krome V. Kako se cjeloukupan sustav implementira na ugradbenom računalu, programski algoritmi su razvijeni u MATLAB/SIMULINK okruženju, korištenjem Embedded MATLAB programskog jezika. U radu se prvo iznijela matematička osnova Kalmanovog računa, a zatim su se izvedene jednadžbe primjenile na estimaciju spomenutih parametara gibajućih objekata. Uz sprovedenu pojedinačnu analizu estimacije parametara čak i uz izostanak mjernih podataka, iznesen je i kompaktan programski algoritam ugrađen u sustav za praćenje, te su se prikazali rezultati simulacije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA