Naslov
Sustavi samobalansirajućeg vozila
(Self-balancing vehicle systems)

Autori
Bošnjak, Lovre

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2010

Stranica
75

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
samobalansirajuće vozilo; okvir bicikla; ARM arhitektura
(self-balancing vehicle; bike frame; ARM architecture)

Sažetak
Cilj ovog rada je originalna realizacija samostabilizirajućeg vozila s jednim kotačem. Vozilo je zasnovano na prerađenom okviru bicikla, kotaču i osnom motoru. 1kW motor je sinkroni trofazni uređaj s nepomičnom osi i rotirajućim vanjskim dijelom s permanentnim magnetima. Za napajanje se koriste akumulatorske baterije. Za glavnu DSP jedinicu koristiti mikrokontrolersku ploču temeljenu na ARM arhitekturi. Programski sustav za rad u stvarnom vremenu potrebno je implementirati u jeziku C/C++. Za potrebe razvoja i otklanjanja pogrešaka, provjeriti teorijske koncepte i provesti sve potrebne simulacije korištenjem MATLAB-a i/ili SIMULINK-a. Realizirati dvoosni senzor nagiba zasnovan na mikromehaničkim žiroskopima i akcelerometrima. Razviti programski paket za pouzdanu akviziciju i fuziju mjernih podataka. Provjeriti mogućnost korištenja gotove upravljačke pločice za motor. Ako je potrebno, implementirati programsku potporu za realizaciju PWM upravljačkog modula na glavnoj DSP jedinici. Razmotriti algoritam adaptivnog upravljanja za bolji učinak balansiranja. Implementirati rigoroznu ispitnu okolinu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA