Naslov
Sustavi samostabilizirajućeg vozila na jednom kotaču
(Self-balancing one wheel vehicle systems)

Autori
Bellotti, Maja

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.06

Godina
2011

Stranica
59

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
Samostabilizirajude vozilo; estimacija kuta; sinusna modulacija (SPWM); simetrična vektorska modulacija (SYPWM); kontinuirani prijelaz; nelinearni tip modulacije
(Self-balancing vehicle; Angle estimation; Sinusoidal Pulse-width Modulation (SPWM); Symmetric Space Vector Pulse-width Modulation (SYPWM); Continuous transition; Non-linear type of modulation)

Sažetak
U okviru diplomskog rada cilj je bio izraditi samostabilizirajude vozilo, točnije projektirati, realizirati i isprobati sve potrebne elektroničke sklopove i programske komponente. Razvijen je upravljački sustav za upravljanje trofaznim sinkronim motorom s permanentnim magnetima koji se sastoji od programskog i sklopovskog dijela. Kako bi se upravljanje motorom moglo sprovesti potrebno je precizno estimirati kut, odnosno poziciju rotora. U sklopu projekta je razvijen matematički model za estimaciju kuta koji polazi od osnovnih fizičkih zakonitosti. Korištenjem poznatog kuta su iskušane metode upravljanja motorom zasnovane na raznim modulacijskim tehnikama. Ustanovljeno je da se kombinacijom različitih modulacijskih tehnologija može postidi bolje upravljanje motorom, izvlačedi prednosti svake od modulacijskih metoda. Tako je za niže modulacijske indekse primijenjena sinusna modulacija (SPWM) koja ne proizvodi neželjene harmonike u linijskom naponu, ali mana leži u činjenici da korištenjem samo SPWM tehnike nije mogude iskoristiti napon napajanja u cijelosti. Kako bi se iskorištenje napona napajanja podiglo za dodatnih 15% prelazi se na simetričnu vektorsku modulacijsku tehniku (SYPWM), no kod nje se kao problem mogu pojaviti neželjeni viši harmonici prilikom generiranja linijskih napona. Prijelaz iz jednog u drugi tip modulacije se obavlja kontinuirano, koristedi sustav težinskog usrednjavanja, kako ne bi došlo do poremedaja u radu motora. Za najvede modulacijske indekse simetrična modulacija prelazi u nelinearni režim rada. Ovaj tip modulacije se koristi za izvlačenje dodatnih par postotaka iz napona napajanja no za posljedicu se javlja izobličeni signal.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA