Naslov
Sklopovi i programska podrška samobalansirajućeg vozila
(Hardware and Software Components of Self Balancing Vehicle)

Autori
Štimac, Maja

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.06

Godina
2011

Stranica
70

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
samobalansirajuće električno vozilo na jednom kotaču; trofazni sinkroni motor bez četkica; trofazni inverterski most; Clarkova transformacija; sustav za mjerenje nagiba; akcelerometar; žiroskop; sustav za mjerenje kuta; senzor kuta; analogno digitalna pretvorba; CIC filtar; Kalman filtar
(self balancing electric vehicle on one wheel; three-phase brushless synchronous motor; three phase inverter bridge; Clark transformation; system for measuring inclination; accelerometer; gyroscope; system for measuring the angle; angle sensor; analog to digital conversion; CIC filter; Kalman filter)

Sažetak
Cilj ovog diplomskog rada bio je analizirati i poboljšati pojedine dijelove samobalansirajućeg vozila. Poboljšanja su se odnosila na sklopovske promjene te prilagodbu odgovarajuće programske podrške. Sklopovske promjene vezane su uz promjene na tiskanoj pločici trofaznog inverterskog mosta te tiskanoj pločici za mjerenje nagiba. Sve električne sheme kao i nacrti tiskanih pločica izrađeni su u programskom paketu Altium Designer 2009. Poboljšanja programske podrške vezana su uz način računanja Clarkove transformacije struja dobivenih s pločice trofaznog inverterskog mosta, obrade signala dobivenih sa pločice za mjerenje nagiba te obrade signala dobivenog sa senzora kuta. Za pisanje programske podrške korišteni su programski pakete Keil uVision4 te Matlab R2009b.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA