Naslov
Upravljanje kranom na žici
(Regulating crane moving along a wire rope)

Autori
Karoli, Luka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2013

Stranica
41

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
vozilo na žici; estimacija nagiba vozila; upravljanje nagibom platforme na vozilu; projekcija gravitacijskog vektora; troosni akcelerometar; estimacija akceleracije iz položaja
(vehicle driving on a wire rope; vehicle tilt estimation; platform tilt regulation; gravitational vector projection; three axis accelerometer; rotational encoder acceleration estimation)

Sažetak
U ovom radu predstavljen je sustav za upravljanje nagibom pomične platforme vozila koje se giba na žici. Promjene nagiba vozila koje je potrebno kompenzirati nastaju uslijed dinamike vozila i statičkog nagiba žice. Predstavljeni sustav sastoji se od estimatora nagiba vozila i regulatora nagiba platforme. Ulazi u estimator su položaj vozila očitan inkrementalnim enkoderom na pogonskom kotaču vozila i signal očitan s troosnog akcelerometra smještenog u koordinatni sustav vozila. Estimacija je zasnovana na praćenju kuta pomoću projekcija vektora gravitacijskog ubrzanja Zemlje na koordinatne osi vozila izmjerenih akcelerometrom. Kako bi se dobile komponente akceleracije uzrokovane samo projekcijom vektora gravitacijskog ubrzanja, od očitanja s akcelerometra potrebno je oduzeti akceleraciju uzrokovanu gibanjem vozila. Akceleracija vozila se u tu svrhu estimira iz položaja dvostrukim niskopropusnim derivatorom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA