Naslov
Napredno estimiranje strukture i gibanja kalibriranim parom kamera
(Estimation of scene structure and camera movement with calibrated stereo camera system)

Autori
Krešo, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2013

Stranica
66

Mentor
Šegvić, Siniša

Ključne riječi
vizualna odometrija; stereo kamera; estimacija gibanja; kalibracija kamere; stereo rektifikacija; 3D rekonstrukcija; triangulacija; epipolarna geometrija; izluˇcivanje znaˇcajki; pra ́cenje znaˇcajki; sparse bundle adjustment; biblioteka OpenCV; biblioteka Libviso
(visual odometry; stereo camera; movement estimation; camera calibra- tion; stereo rectification; 3D reconstruction; triangulation; epipolar geometry; feature detection; feature tracking; sparse bundle adjustment; OpenCV library; Libviso library)

Sažetak
Širi kontekst rada je određivanje gibanja kamere i strukture scene analizom slijeda pribavljenih slika. Razmatramo specifičan slučaj u kojem je kalibrirani par perspektivnih kamera montiran u smjeru kretanja vozila. U okviru rada proučeni su postupci kalibracije i rektifikacije stereo sustava, postupci praćenja značajki u stereo slikama te postupci vizualne odometrije ostvareni u biblioteci Libviso i napredniji postupci kojima se prethodni mogu poboljšati. Preciznost postupaka je evaluirana na dvije georeferencirane ispitne snimke. Biblioteka je proširena za rad s proizvoljnom implementacijom sustava za detekciju i praćenje značajki pa je evaluacija provedena i na umjetnom ispitnom skupu koji je generiran pomoću ostvarenog simulatora stereo sustava. Razvijen je poboljšan modul za praćenje značajki kroz više vremenskih okvira koji se planira iskoristiti za napredniju metodu vizualne odometrije. Dobiveni rezultati su prikazani i analizirani u poglavlju s eksperimentima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA