Naslov
Fuzija mrežastih karata zauzeća u više-robotskim sustavima
(Occupancy grid map fusion in multi-robot systems)

Autori
Lochert, Branimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2013

Stranica
60

Mentor
Ivan Petrović

Neposredni voditelj
Ivan Marković

Ključne riječi
fuzija mrežastih karata zauzeća; više-robotski sustavi
(occupancy grid map fusion; multi-robot systems)

Sažetak
Da bi mobilni robot mogao planirati vlastito gibanje u prostoru, potrebna mu je karta prostora u njemu razumljivom obliku. Takva je mrežasta karta zauzeća prostora u kojoj je prostor podijeljen u polja poznatih dimenzija gdje je svako polje prikazano vjerojatnošću da se u njemu nalazi prepreka. U slučaju više-robotskih sustava svaki robot se giba različitom trajektrijom i snima svoju kartu prostora koju je prilikom susretanja robota potrebno razmijeniti. Nakon razmijene svaki robot ima pouzdaniju kartu prostora, pa čak i onoga koji nije sam posjetio. U diplomskog radu je potrebno snimiti s više robota s različitih početnih položaja karte prostora te razviti i implementirati algoritme fuzije mrežastih karata zauzeća.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA