Naslov
Planiranje putanje mobilnih robota složenih planarnih oblika
(Path planning of mobile robots with complex planar shapes)

Autori
Marinković, Andrea

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2013

Stranica
55

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović, Marija

Ključne riječi
mobilni roboti; konfiguracijski prostor; D* algoritam; metoda dinamičkog prozora; princip pomičnog horizonta; graf orijentacijskih intervala
(mobile robots; configuration space; D* algorithm; dynamic window method; receding horizon principle; orientation interval graph)

Sažetak
U ovom radu je istraživan problem planiranja putanje mobilnih robota složenih planarnih oblika u poznatim statičkim i dinamičkim konfiguracijskim prostorima. Detaljno su obrađivani D* algoritam, metoda dinamičkog prozora i princip pomičnog horizonta. Korišten je program koji objedinjuje ova tri algoritma, uvodi novi prikaz konfiguracijskog prostora u obliku grafa orijentacijskih intervala, te je na njemu izvršena prilagodba kako bi ga mogao koristiti robot na diferencijalni pogon. Prikazani su rezultati niza simulacija u ROS-u, te eksperimentalni rezultati provedeni na mobilnom robotu GUARDIAN, tvrtke Robotnik, koji su uspješno pokazali učinkovitost programa.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA